【一般講演】 開発機械／ 岩盤工学／ 資源開発技術［9/12(火) PM 第2会場］

[1207-17-01] バケット掘削時のカメラ画像を用いた砕石の粒度推定への試み―粒度の狭い砕石を対象にして―

○里見 知昭¹、前根 優也¹、小林 佑輔¹、高橋 弘¹ (1. 東北大学)

司会者：福田 大祐（北海道大学）

キーワード：砕石、バケット掘削、視覚、画像処理、掘削模型実験

鉱石の採掘では，はじめに岩盤に穿孔し火薬を装填して発破される．その発破起砕された鉱石（以下，砕石）はパワーショベルですくい取られ，ダンプトラックで運搬される．その一連の採掘システムにおいて，穿孔，すくい取り，運搬の自動化は実現されている．しかし，砕石のすくい取りおよび運搬の作業コストに影響を及ぼす砕石の粒度を自動で推定するシステム（発破起砕の成績評価）は，未だ実現されていない．そこで，どの採鉱現場でも必ず導入されているパワーショベルによる掘削作業でのセンシング技術を応用して砕石の粒度を推定できれば，採鉱フルオートメーションの実現につながる．筆者らは，バケット掘削時に砕石同士の重なりが時間に対して変化することに着目し，カメラ画像（ビジュアルセンシング）を用いた砕石粒度推定の第一歩として，粒度が比較的揃った砕石を対象にした掘削模型実験を実施した．その結果，カメラ画像処理による粒度推定結果はふるい分け試験の結果と良い整合性を示すことが確認できた．